W każdym ustroju istnieją dwa elementy: uprawnienia jednostki i sposób sprawowania władzy. W prawie rzymskim, na którym opierały się systemy ustrojowe Europy Zachodniej i Środkowej, rozróżnia się dwa elementy: własność prywatną i władzę publiczną. Ten sposób myślenia nigdy w Europie nie zaginął; przeciwnie, został pogłębiony przez doktrynę chrześcijańską. W całym średniowieczu nie znikło pojęcie praw naturalnych, które uznawano za wyraz wszechmocy Boga, oraz pojęcie republiki. Mówiono o społeczności chrześcijańskiej jako Res Publica Christiana.
Pojęcie republiki jako sprawy powszechnej, w przeciwieństwie do spraw wyłącznych (prywatnych), pojawia się w polskiej terminologii politycznej za czasów Kazimierza Sprawiedliwego. W odniesieniu do własności prywatnej, pojęcie to uwidoczniło się w wielkich przywilejach nadanych Kościołowi w latach 1210 i 1215, kiedy to dobra kościelne, łącznie z osobami do nich należącymi, zostały wyjęte spod ciężarów prawa książęcego. Te dobra uzyskały immunitet, czyli nietykalność w dziedzinie sądowej i gospodarczej, zaś stan duchowny uzyskał prawo do posługiwania się prawem kanonicznym. Wkrótce po duchowieństwie podobne uprawnienia zyskał stan rycerski i możnowładczy. Rycerze i możnowładcy byli już posiadaczami ziemi na prawie rycerskim, co zwalniało ich z danin i posług o charakterze gospodarczym, a ich obowiązkiem była służba wojskowa na własny koszt.
XIII wiek to okres rozdrobnienia feudalnego oraz wielkiej prywatyzacji, czyli rozdzielania się władzy publicznej od własności prywatnej. Zjawisko to było związane z kolonizacją na prawie niemieckim oraz polityką nadań i immunitetów prowadzoną przez książąt w celu zdobycia poparcia rycerstwa, możnowładców i mieszkańców miast. Władca Czech, Wacław II, musiał przysięgać, że dochowa wszystkich istniejących praw i będzie obsadzał urzędy ziemskie mieszkańcami danych ziem. Po upadku rządów Przemyślidów ani Władysław Łokietek, ani Kazimierz Wielki nie musieli nadawać nowych przywilejów, choć musieli szanować istniejące już prawa.
Za czasów Kazimierza Wielkiego nastąpiło prawne zamknięcie stanów, kiedy to spisano statuty wiślicko-piotrkowskie (1346-1347). Piastowie byli uważani za naturalnych panów i dziedziców tej ziemi i nie musieli uzasadniać swojej legitymizacji do sprawowania władzy. Jednak linia Piastów miała wygasnąć na Kazimierzu, co oznaczało konieczność przywołania innej dynastii (Andegawenów) do władzy, zgodnie z układem o sukcesji między Kazimierzem a Ludwikiem. Aby zapewnić sobie sukcesję, Ludwik potwierdził wszystkie przywileje szlacheckie z 1355 r. Kiedy chciał przekazać koronę polską jednej ze swoich córek, wydał wielki przywilej koszycki w 1374 r., który zwalniał szlachtę od podatków z wyjątkiem dwóch groszy od łana chłopskiego oraz ograniczał darmowy udział szlachty w pospolitym ruszeniu do obrony granic państwowych.
Po śmierci Jadwigi Ludwik musiał ponownie zaprzysiąc dotrzymanie przywilejów, ale był powszechnie akceptowany przez szlachtę. Również Władysław Jagiełło musiał mierzyć się z problemami między nim a wykształconą społecznością szlachecką. Szlachta poprzez sejmiki zebrała pieniądze na wykup ziemi dobrzyńskiej, co było kolejnym krokiem w rozwoju przywilejów szlacheckich. W 1388 r. w Piotrkowie Jagiełło potwierdził dawne przywileje, zapewniając, że król wykupi szlachcica z niewoli, jeśli zostanie w nią wzięty podczas wyprawy poza granice kraju, oraz zagwarantował żołd podczas służby wojskowej.
W 1422 r., podczas zbierania pospolitego ruszenia na wyprawę wojenną, szlachta wymogła na królu postanowienia dotyczące nietykalności majątkowej bez prawomocnego wyroku sądowego oraz zakaz łączenia w jednym ręku stanowisk sędziego ziemskiego i starosty. W 1423 r. uzyskała ważny przywilej ekonomiczny zwany warckim, który pozwalał na usunięcie „nieużytecznego lub buntowniczego” sołtysa, mimo jego dziedzicznych praw. Najważniejszymi przywilejami były jednak te nadane przez Jagiełłę w latach 1430-1433, w zamian za zapewnienie tronu jednemu z jego synów. Król gwarantował wówczas, że nikogo bez wyroku sądowego więzić nie będzie, z wyjątkiem spraw dotyczących gwałtu, rozboju, podpalenia i morderstwa.
Szlachta miała największe możliwości wywierania wpływu na władzę państwową. Reprezentowana była przez sejmiki ziemskie, urzędy ziemskie mogły być obsadzane tylko przez szlachciców z danej ziemi, a nadzwyczajne sposoby reprezentacji to pospolite ruszenie oraz instytucja konfederacji. Konfederacja to związek zbrojnych mężów, którzy przysięgają sobie nawzajem, że nie ustąpią, dopóki nie osiągną zamierzonych celów lub nie przywrócą należnej im sprawiedliwości, jeśli prawo wobec nich zostało naruszone. Konfederacje istniały już za czasów Kazimierza Wielkiego, a także były związane z polskimi husytami walczącymi z wojskami Zbigniewa Oleśnickiego.